：受光线影响
f小，响应速度快，外围电路图简单等。红外对管分发射端和接收端，发射端通常用的是发光二极管，接收端为光敏元件可以为光敏二极管、光敏三极管或光敏电阻。我们测试了包括GKSB10，LTH15501，OPB606，FS048W，GP2A25等型号的光电管如图34。最后选定GKSB10型的光电对管，GKSB10型的光电对管的发射端为红外光电管，接收端为光敏三极管。光敏三极管输出的光电流可达mA级，
f第三章硬件电路设计无需放大可直接接电阻得到合适的电压。当传感器遇到黑线时，发光二极管发射出来的光被吸收，光敏三极管光电流较低。当传感器遇到白线时，光反射进入光敏三极管，使三极管光电流增大。由电流的变化，引起接收端串联的电阻两端电压变化，再通过LM339比较器比较，直接输出5V的高低电平，如图33。在实际调试中，我们测出来的GKSB10的接收端电压在黑线情况下为46V，白线情况为28V，我们将LM339的比较电压调为4V，工作正常。在制作过程中，我们希望光电管的有效距离越远越好，这样小车的前瞻性要好，使得车子有更好的预判能力，所以我们想出通过镜子反射的原理，让传感器感知镜子里面的东西，而镜子可以通过改变角度，看到不同距离的路面。但是，通过试验，此法不成立。
VCCR4502723154Optoisolator1R10KR61R7LM33986Vout10K
R13KU1
R210K
R310K
图33光电传感器电路图
表31传感器测试（表中测试均接LM339比较输出后测试）传感器类型GKSB10LTH15501OPB606FS048W最大测量距离cm10887
f第三章硬件电路设计
GP2A25反射型
５
图34测试的传感器种类（左一为最后选定的GkSB10）
34测速传感器
车速的控制对车模沿线行驶的能力有很大的影响。车速的高低将直接影响车模的转弯半径，所以，我队的车模安装了测速传感器，来实现速度的闭环控制。常用的测速传感器光电编码器分为增量型和绝对型两种。增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号（也有发正余弦信号，然后对其进行细分斩波出频率更高的脉冲），通常为A、B、Z相输出，A、B相为相互延迟14周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A、B的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。绝对型：就是对应一圈每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应2进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量（N单圈位置数最大记忆圈数）按二进制的类型不同分为一般二进制码和葛雷码，葛雷码的好处是临近的数值变更时各位的状态只有一个位发生变化r