控制器控制规律的原则及参数整定
按照已定的控制方案，求取使控制质量最好的控制器参数值。即确定最合适的控制器比例度δ、积分时间TI和微分时间TD。1临界比例度法先通过试验得到临界比例度δk和临界周期Tk，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。临界比例度法参数计算公式表控制作用比例比例积分比例微分比例积分微分比例度积分时间微分时间TImi
TDmi
2δk22δk18δk17δk085Tk05Tk01Tk0125Tk
图1210临界振荡过程
2衰减曲线法表34∶1衰减曲线法控制器参数计算表控制作用比例比例积分δδs12δs05TS03TS01TSTDmi
TImi
TDmi

比例积分微分08δs控制作用比例比例积分δδs′12δs′
表410∶1衰减曲线法控制器参数计算表TImi
2T升
f比例积分微分
08δs′
12T升
04T升
图12114∶1和10∶1衰减振荡过程
在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4∶1或10∶1衰减比为止。通过比例度δs和衰减周期TS得到控制器的参数整定值。注意（1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的5％左右，也有例外的情况。（2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS、TS或δS′和T升值。（3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4∶1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4∶1衰减过程了。3经验凑试法根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用δ、TI、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比例度δ、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。表5各类控制系统中控制器参数经验数据表
f控制变量特流量温度
点
δ
TImi
03～13～10
TDmi

对象时间常数小，参数有波动，δ要大；40～100TI要短；不用微分对象容量滞后较大，即参数受干扰候变20～60化迟缓；δ应小；TI要长；一般需加微分对象的容量滞后一般，不算大，一般不30～70加微分对象时间常数范围较大。要求不高时，20～80δ可在一定范围内选取，一般不用微分
05～3
压力液位
04～3
整定的步骤（1）先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基r