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机电工程学院
课程设计说明书设计题目气动机械手控制系统设计
学生姓名
学号
专业班级机制F09
指导教师
2012年12月12日
f内容摘要
在工业生产和其他领域内由于工作的需要人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害增加了工人的劳动强度甚至于危及生命。自从工业机械手问世以来相应的各种难题迎刃而解。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。在我国近几年也有较快的发展并取得了一定的效果受到机械工业和铁路工业等部门的重视。机械手可在空间抓、放、搬运物体动作灵活多样适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温、抗腐蚀的材料制成以适应现场恶劣的环境大大降低了工人的劳动强度提高了工作效率。PLC可以按照所需要求完成机械手的设计使机械手的设计简单化大大节省了时间。本文应用西门子S7200系列PLC来实现气动机械手的搬运控制系统该系统充分利用了可编程控制器PLC的控制功能。利用可编程技术结合相应的硬件装置控制气动机械手完成各种动作。该系统具有结构简单、可靠稳定、容易控制等优点。
关键词气动机械手S7200系列PLCCPU226
f目录
第1章引言1
第2章系统总体方案设计2
21程序设计的基本思路2
22气动机械手的控制要求2
23系统的硬件结构与操作功能2
231硬件结构2
232气动机械手的操作功能3
第3章PLC控制系统设计4
31可编程控制器的CPU选择4
32气动机械手的IO地址分配表4
33PLC的输入输出设备接线图5
34气动机械手控制流程图6
35程序设计梯形图7
36语句表15
37PLC程序调试23
结论30
设计总结31
谢辞32
参考文献33
f第1章引言
由于气压传动系统使用安全、可靠可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工食品和药品的包装、精密仪器和军事工业等。现代汽车制造工厂的生产线尤其是主要工艺的焊接生产线大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动车身外壳被真空吸盘吸起和放下在指定工位的夹紧和定位点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊都采用了各r