大、最小极值运算代替。简要介绍下数学形态学的腐蚀：用结构元素b对输入图像fxy进行灰值腐蚀记为fΘS，其定义为
fstmmi
ftxmysxytxmyDfxyDs
式中，Df和Db分别是f和b的定义域。这里限制tx和my在f的定义域之内，类似于二值腐蚀定义中要求结构元素完全包括在被腐蚀集合中。
f其效果相当于半圆形结构元素在被腐蚀函数的下面“滑动”时，其圆心画出的轨迹。但是，这里存在一个限制条件，即结构元素必须在函数曲线的下面平移。从图中不难看出，半圆形结构元素从函数的下面对函数产生滤波作用，这与圆盘从内部对二值图像滤波的情况是相似的。
采用了一个扁平结构元素对上图的函数作灰值腐蚀。扁平结构元素是一种在其定义域上取常数的结构元素。注意这种结构元素产生的滤波效果。进行开运算与闭运算进行形态学处理开运算可看作将b贴着f的下沿从一端滚到另一端。对所有比b的直径小的山峰其高度和尖锐度都减弱了。开运算操作消除与结构元素相比尺寸较小的亮细节，而保持图像整体灰度值和大的亮区域基本不受影响。腐蚀去除了小的亮细节并同时减弱了图像亮度，膨胀增加了图像
f亮度，但又不重新引入前面去除的细节。闭运算可看作将b贴着f的上沿从一端滚到另一端。所有比b的直径小的山谷得到了“填充”。闭运算操作消除与结构元素相比尺寸较小的暗细节，而保持图像整体灰度值和大的暗区域基本不受影响；膨胀去除了小的暗细节并同时增强了图像亮度，腐蚀减弱了图像亮度但又不重新引入前面去除的细节。这样处理后就能得到很好的图像效果，便于对图像进行识别。
f三、深度图的算法：其工作原理是对三维空间进行纵深标记，以激光散斑作为标记信号，当激光照射到目标物体或穿透毛玻璃后形成衍射斑点，衍射斑点因距离改变而发生变化，因此相机首次拍摄前需要对拍摄场景进行标定。标定方法如下：每隔一段距离，取一参考平面，记录下参考平面上的散斑图案。当检测物体时，所拍摄场景的散斑图像与标定的参考图像依次计算相关系数，存在物体的位置会出现峰值，将每一层参考平面处的峰值叠加，然后经过一些插值计算，即可得到三维场景形状。灰度值变化方向与相机所拍摄的视场方向z方向相同（利用深度图像可以在一定范围内重建3D空间区域，并且可以从一定程度上解决物体遮挡或同一物体各部分重叠的问题）。根据深度，可以很容易地把前景和背景分开，这使得识别的难度大大降低。测量r