，PID控制器便构建完成，它可以像Simuli
k自带的那些模块一样，进行拖拉，或用于创建其它系统。3、搭建一单回路系统结构框图如下图所示：
所需模块及设置：Sources模块库中Step模块；Si
ks模块库中的Scope模块；Commo
lyUsedBlocks模块库中的Mux模块和Sum模块；Co
ti
uous模块库中的ZeroPole模块。Step模块，Sum模块和ZeroPole模块设置如下：
4、构建好一个系统模型后，就可以运行，观察仿真结果。运行一个仿真的完整过程分成三个步骤：设置仿真参数、启动仿真和仿真结果分析。选择菜单“Simulatio
Co
fiuratio
Parameters”，可设置仿真时间与算法等参数，如下图示：其中默认算法是ode45（四五阶龙格库塔法），适用于大多数连续或离散系统。
f5、双击PID模块，在弹出的对话框中可设置PID控制器的参数KpKiKd：
设置好参数后，单击“Simulatio
Start”运行仿真，双击Scope示波器观察输出结果，并进行仿真结果分析。比较以下参数的结果：（1）Kp85Ki53Kd34（2）Kp67Ki2Kd25（3）Kp42Ki18Kd176、以Kp85Ki53Kd34这组数据为基础，改变其中一个参数，固定其余两个，以此来分别讨论KpKiKd的作用。
只改变Kp，当Kp85Kp67Kp42时候系统输出曲线截图标注只改变Ki，当Ki53Ki2Ki18时候系统输出曲线截图标注只改变Kd，当Kd34Kd25Kd17时候系统输出曲线截图标注。
f7、分析不同调节器下该系统的阶跃响应曲线（1）P调节Kp8（2）PI调节Kp5Ki2（3）PD调节Kp85Kd25（4）PID调节Kp75Ki5Kd3五．实验结果1（1）Kp85Ki53Kd34
（2）Kp67Ki2Kd25
（3）Kp42Ki18Kd17
f2以Kp85Ki53Kd34这组数据为基础，改变其中一个参数，固定其余两个。（1）Ki，Kd不变仅改变Kp；Kp85Ki53Kd34
Kp67Ki53Kd34
fKp42Ki53Kd34
（2）Kp，Kd不变仅改变Ki；（1）Kp85Ki53Kd34
fKp85Ki2Kd34
Kp85Ki18Kd34
（3）Kp，Ki不变仅改变Kd；（1）Kp85Ki53Kd34
fKp85Ki53Kd25
Kp85Ki53Kd17
3不同调节器下该系统的阶跃响应曲线（1）P调节Kp8
f（2）PI调节Kp5Ki2
（3）PD调节Kp85Kd25
（4）PID调节Kp75Ki5Kd3
f六总结1、P控制规律控制及时但不能消除余差，I控制规律能消除余差但控制不及时且一般不单独使用，D控制规律控制很及时但存在余差且不能单独使用。2、比例系数越小，过渡过程越平缓，稳态误差越大；反之，过渡过程振荡越激烈，稳态误差越小；若Kp过大，则可能导致发散振荡。Ti越大，积分作用越弱，过渡过程越平缓，消除稳态误差越慢；反之，过渡过r