单位代码10006
学号
分类号TH122
毕业设计论文
减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析
院系名称机械工程及自动化学院
专业名称机械工程及自动化
学生姓名
指导教师张建斌
2017年6月
f北京航空航天大学
本科生毕业设计论文任务书
Ⅰ、毕业设计论文题目
减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析
Ⅱ、毕业设计论文使用的原始资料数据及设计技术要求
1、髋关节屈伸范围20°30°
2、膝关节屈伸范围45°0°
3、踝关节屈伸范围30°35°
4、行进步速110步mi
Ⅲ、毕业设计论文工作内容
减重台架式下肢康复机器人具有结构简单穿戴方便康复效果稳定等特点。本课题拟提出一种新的下肢外骨骼机械结构构型设计一种新型的弹性驱动器。重点考虑下肢主要关节的运动性能同时使其具有穿戴性好质轻结构简单等优点
毕设的主要工作内容为在了解下肢康复机器人的研究背景研究现状等完成减重台架式下肢康复机器人机械结构设计绘制一些相关
f零件的零件图。对系统进行简单的动力学分析后使用ADAMS进行基本的仿真。
Ⅳ、主要参考资料
饶玲军下肢外骨骼行走康复机器人研究D上海上海交通大学2012
郭卫东虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程M北京北京航空航天大学出版社
陈景藻康复医学M北京高等教育出版杜2001
王勇利基于电机控制的低阻抗弹性驱动器设计D哈尔滨哈尔滨工业大学2010
机械工程及自动化学院系机械工程及自动化专业类130712班
学生
毕业设计论文时间年月日至年月日答辩时间年月日
成绩
指导教师
兼职教师或答疑教师并指出所负责部分
系教研室主任签字
f本人声明
我声明本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。
作者
签字
时间2017年6月
f第Ⅰ页
减重台架式下肢康复机器人结构设计和分析
学生姓名
指导教师张建斌
摘要
减重台架式下肢康复机器人是下肢康复外骨骼中康复效果较为稳定、穿戴性好、可拥有多套步态控制方案的典型结构。现有的减重台架式下肢康复机器人设计中由于系统均采用了刚性原件导致了在步行训练中由于刚性冲击带来的震动容易造成患者的二次损伤此外在尺寸兼容性方面由于调整范围较小使用舒适度较差。
针对目前的康复需要本文设计了一款减重台架式下肢康复机器人分别对髋部模块膝关节模块踝部及足部模块腰部固定模块进行了结构设计和分析。在此基础上还着重设计了一套运用在膝关节处的直流伺服电机驱动直线弹性驱动器。并对驱动器的结构进行了分析对相关的一些r