搬运机械手技术协议
一、用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、主要技术参数1机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。2机械手的水平移动距离：2000mm。3机械手的水平移动及定位精度≤01mm4机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成30、33、36车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。
三、系统组成及介绍
该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1．机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。2．升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。4．龙门架，用于支撑整个运动机构。5．控制系统，采用西门子S7300系统，对整个机构实现动作和位置控制，并与生产线工业以太网对接。
f四、主要元器件选型清单
编号123456产品名称控制器滚动导轨付伺服电机光栅气缸及阀三联件控制柜型号规格S73003152DP单位套套台台套台数量111141生产厂家西门子进口进口日本FESTO威图
五、安装调试1、在合同生效后10日供方应向需方提交设计方案和进度表，并经需方确认后实施。2、需方负责按供方提供基础图施工，供方在设备发运前对基础进行验收。3、供方负责从电源母排接至供方电源柜，供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆控制线。六、设备验收：1、设计验收：供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前，必须得到需方认可。2、预验收2．1产品发货以前，供方应提前通知需方抵达供方进行验收；2．2验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。2．3检验合格后，供方方可进行发运；2．4现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同
f技术规格要求后，向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。七、设计及验收规范和标准1．计量单位采用国际单位（SI）标准。2GB794787《绝缘导体和裸导体的颜色标志》3GB5025496～GB5025996《电气装置安装工程施工及验收规范》4GBJ6583《工业与民用电力装置的接地设计规范》r