但是
稳定期太长。如Kp01时，经过了96个周期，仍然没有达到稳定状态。也许
某些系统上，过长的稳定时间是不被允许的。我们分析一下为什么会稳定时间如此之慢呢，这是因为过小的
Kp值，使得每次的控制量非常小，对系统的影响也非常有限，那么我们能不能引入一个量，就是看一下几个周期内温度的偏差情况，如果偏差依然很大，就加大控制量，从而减少稳定时间呢？
答案也是肯定的，我们将前面5周期的温度偏差相加，得到温度偏差的累计值，也就是温度偏差的积分，再乘以一个系数Ki，得到积分控制量，并将积分控制量叠加到总的控制量中去。
下图是当Kp取01时，不同的Ki对温度控制的影响：Ki001，没有超温，第59周期稳Ki0018，最高8009度，第34周
f定
期稳定
Ki005，震荡，最高9114度，第Ki018，失稳60周期稳定
可见，当Ki取较小的值，对缩短稳定时间的作用不明显，而当Kd取较大的值，又会导致系统失稳。
七、PID控制到了做一个小小的总结的时候了，在PID控制系统中，P的作用
是让实际温度达到设定温度，并且P控制量是主角，它对系统达到设定值起了主要作用。
为了减少震荡的产生，我们引入了微分控制，选择适当的微分控制系数，可以降低超温幅度。
f为了缩短稳定时间，我们引入了积分控制，选择适当的积分控制系数，可以明显缩短稳定时间。
该如何设定这3个值，才能又稳定，又准确，又快速的调节实际温度呢，这就是PID参数的整定。
如在P控制中，我们已经知道当Kp025时，就算没有Ki和Kd，也只需要24个周期就能稳定，并且最高温度也只有8004度。
那么能不能适当的调节Kp、Ki和Kd的值，使得超温更小，稳定时间更短呢？通过尝试，可以得到当Kp025，Ki002，Kd0031时，只需要21个周期就达到稳定，并且始终没有超温。
这就是PID整定对系统的影响。八、结语
fPID控制被广泛的用在自动控制领域，有些场合只需要P控制就可以满足要求，另外一些场合需要用PI或者PD，或者PID。PID的难点不在理解原理，而是如何设定这三个系数的值，从而使系统又快，又稳，又准的达到设定工作参数。
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