只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构；3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。如果铰链四杆机构中的最短边和最长边长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不存在整转副，无论取哪个构件作为机架都只能得到双摇杆机构。r
5t极位角越大，机构的急回特性越明显。急回运动特性可用行程速比系数K来表示：Kw2w1Ψt2Ψt1t1t2Ψ1Ψ2180°θ180θ；作用在从动件上的驱动力与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角叫做压力角，压力角是作为判断机构传力性能的重要标志；压力角的余角叫做传动角，压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好；压力角越大，传动角越小，机构的传力性能越差，传动效率越低。作图题：极位角和最小传动角的位置。机构中的这种传动角为零的位置称为死点位置。r
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三．凸轮机构的应用与类型P41；盘形凸轮基圆、升程、推程运动角、远休止角、回运动角、近休止角的概念P42。从动件按等速运动、简谐运动、正弦加速度运动时，机构的动力特性及应用范围P4344。凸轮机构压力角与作用力和机构尺寸的关系P44P55；图解法设计凸轮轮廓P4549解析法设计凸轮轮廓P5051r
1凸轮机构的优点是：只需设计适当的齿轮轮廓，便可使从动件得到所需的运动规律，并且结构简单、紧凑，设计方便。缺点是：凸轮轮廓与从动件之间为点接触或线接触，易磨损，所以通常用于传力不大的控制机构。r
2凸轮机构的从动件做等速运动时，造成强烈刚性冲击；做简谐运动时造成柔性冲击；做正弦加速度运动时没有冲击。r
3基圆半径越小，压力角越大，传动角越小，有害分力越大，传动效率越低，当压力角达到一定的程度，有用分力连摩擦力也克服不了。r
4平底从动件凸轮压力角为定值。r
四．齿轮传动的特P53，齿廓渐开线形成特性P5556。渐开线齿轮正确啮合及连续传动的条件P5961；渐开线齿轮成型法与范成法P6162根切与最少齿数P63；斜齿轮与锥齿轮机构P6670．（内容较多，必须掌握计算公式与传动中心距的计算）r
1两轴交错的齿轮机构：涡轮蜗杆机构。r
2渐开线：把先缠在圆上，展开，线端的轨迹极为渐开线；渐开线上任意一点的法线均与基圆相切；渐开线齿廓上某点的法线，与齿廓上该点速度方向线之间的夹角为压力角。r
3一对齿轮的传动比等于两轮的转动速度之比，等于两轮角速度之比，等于两轮基圆半径的反比，等于两轮节圆半径的反比。r
4渐开线齿轮传动的可分性：一对渐开线齿轮制成之后，其基圆半径是不能改变的，即使两轮的中心距稍有改变，其角速度比仍保持原值不变。r
5齿r