6223确定铲斗的结构形式7224铲斗与前臂液压缸的连接方式823确定后臂、中臂、前臂油缸的铰点布置8231后臂油缸的布置8232中臂油缸的布置9233确定前臂油缸铰点应考虑以下因素1024机械动臂工作装置的运动仿真1125机构参数的选择11251反铲装置总体方案的选择11
3机械手臂三维造型13
31铲斗的造型设计32铲斗连杆的造型设计33铲斗摇杆的造型设计34底座的造型设计35后臂的造型设计36后臂油缸活塞的造型设计37后臂油缸的造型设计38前臂的造型设计39前臂油缸的造型设计310前臂油缸活塞的造型设计311中臂油缸的造型设计312中臂油缸活塞的造型设计313机械手臂的装配13141415151616171718181919
结论21致谢22参考文献23
f1引言挖掘机发展概况
11挖掘机的发展历史
挖掘机从发明到现在已经走过178年的历史，期间经历过从人力到蒸汽再到液压驱动。作为工程机械行业里的“明珠”，挖掘机的发明和发展对节省人力提高工作效率发挥了巨大作用。最早的挖掘机是以人力或畜力为动力，用于挖深河底的浚泥船，铲斗容量一般不超过02～O3立方米。
图11挖掘机
1833～1836年，美国人奥蒂斯设计和制造了第一台蒸汽机驱动、铁木混合结构、半回转、轨行式的单斗挖掘机，生产率为35立方米／时，但由于经济性差没有应用。19世纪70年代经过改进的蒸汽铲正式生产并应用于露天矿剥离。1880年又出现了第一批以拖拉机为r