江苏师范大学连云港校区海洋港口学院课程设计说明书
课程名称专业学号指导教师
班级姓名
年月日
f摘要
轮式移动机器人是机器人家族中的一个重要的分支，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究发展方向。自上世纪九十年代以来，人们广泛开展了对机器人移动功能的研制和开发，为适应各种工作环境的不同要求而开发出各种移动机构。其中全方位轮可以实现高精确定位、原地调整姿态和二维平面上任意连续轨迹的运动，具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要愈义。
本文主要是介绍了技术较为成熟的麦克纳姆全方位轮的运动原理结构，分析了由四个麦克纳姆轮全方位轮组成的全向移动机构的运动协调原理。并将其运用到轮腿复合式的机器人身上，使机器人移动能力更强。设计的主要方面包括（1）移动方式的选择；（2）机器人结构的设计；（3）机器人移动原理的分析；（4）对移动机器人控制系统的简单设计。
关键词轮式移动机器人，轮腿复合式，四足
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f目录
摘要11移动机器人技术发展概况1
11机器人研究意义及应用领域1111机器人的研究意义1112机器人的应用领域2
12移动机器人的发展概况2121移动机器人的国内发展概况2122移动机器人的国外发展概况3
2轮式移动机器人的结构设计521轮式移动机器人系统结构5211移动方式的选择6212机器人移动原理构想6213机器人轮子的选择7214机器人腿部结构的设计822轮式移动机器人主要结构9
3轮式移动机器人的控制系统931控制系统硬件选型与配置10311驱动电机的选型10312伺服电机的选型11313轮毂电机的选型1132轮式移动机器人控制系统框架14
4结论和总结175致谢19参考文献r