倒立摆摆角和小车的位置的控制但是在极点配置时希望极点的选取需要考虑、研究它们对系统品质的影响以及它们与零点分布状况的关系还需要顾及抗干扰性能方面的要求在对性能的影响方面我们通常只考虑主极点的影响但非主导极点的影响有时不可忽略这样我们很难较好地选择所有的极点。极点配置法虽然利用现代状态空间的形式但仍保留了古典控制的思想。
状态反馈系统的主要优点是极点的任意配置无论开环极点和零点在什么位置都可以任意配置期望的闭环极点。这为我们提供了控制系统的手段假如系统的所有状态都可以被测量和反馈的话状态反馈可以提供简单而适用的设计。
4、实物调试试验
41PID调试
参数Kp45Ki15Kd10试验结果如下
图41直线一级倒立摆PID控制实验结果施加干扰
结论可以看出系统可以较好的抵换外界干扰在干扰停止作用后系统能很快回到平衡位置。
f42极点配置试验
由第三章仿真计算K
258609173406717637130562
但仿真效果不明显故改用同组计算值
K
65301293878952687177959结果如下
图42直线一级倒立摆极点配置实时控制结果施加干扰结论可以看出系统稳定时间约为3秒达到设计要求。
5、心得体会
课程设计是我们专业课程知识综合应用的实践训练着是我们迈向社会从事职业工作前一个必不少的过程”千里之行始于足下”通过这次课程设计我深深体会到这句千古名言的真正含义今天认真的进行课程设计学会脚踏实地迈开这一步就是为明天能稳健地在社会大潮中奔跑打下坚实的基础。
杨远航
20110627
f哈尔滨工业大学课程设计任务书
ff注此任务书由课程设计指导教师填写。
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