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摘
要
文章综述了机器人近几十年来的发展状况及有关的问题，并对圆柱坐标系机器人进行了结构方面的设计。对在圆柱坐标系机器人设计的过程中所遇到的问题进行了初步的研究和分析：对其结构选型、设计计算作了定量的研究；对其定位、精度确定等问题进行了初步研究；对其发展历史、现状及其未来的发展趋势做了一定程度的分析和探讨。本测量机结构为通过两根丝杠轴在电机的带动下转动，实现Y，Z轴的移动，通过电机带动谐波齿轮，实现Z轴的转动，进而使机械手有三个自由度。圆柱坐标系机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，
关键词：圆柱形机器人，误差，精度，伺服电机
fABSTRACT
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Keywordscyli
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servomotor
f目录
第1章绪论1
11机器人工业发展史112工业机器人的定义113机器人的结构114机器人的几何模型215机器人的主要技术参数316工业机器人的分类3
第2章工业机器人结构总体设计

5
21确定机器人类型522机器人基座523谐波齿轮传动5231谐波齿轮构成6232谐波齿轮特点6233谐波齿轮传动的工作原理624丝杠725伺服电机7233r