算机进入控制领域，用数字计算机代替模拟计算机调节器组成计算机控制系统，用软件实现PID控制算法，而且可以利用计算机的逻辑功能，使PID控制更加灵活。计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法2。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。目前有位置式PID控制算法以及增量式PD控制算法。位置式PID控制算法由于采用了全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对errork量进行累加，计算机运算工作量大。而且，因为计算机输出的控制量uk对应的是执行机构的实际位置，如计算机出现故障，uk可能会出现大幅度的变化，会引起执行机构位置的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中不允许的，在某些场合，还可能造成重大的生产事故，因而产生了增量式PID控制的控制算法。
增量式控制虽然只是算法上作了一点改进，却带来了不少的优点l由于计算机输出增量，所以误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉。2手动自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。此外，当计算机发生故障时，由于输出通道或执行装置具有信号的锁存作用，故仍能保持原值。3算式中不需要累加。控制增量△uk的确定，仅与最近k次的采样值有关，
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f所以较容易通过加权处理而获得比较好的控制效果。但是增量式控制也有其不足之处：积分截断效应大，有静态误差；溢出的影
响大。因此，在选择时不可一概而论，一般认为在以晶闸管作为执行器或在控制精度要求高的系统中，可采用位置式控制算法，而在以步进电动机或电动阀门作为执行器的系统中，则可采用增量式控制算法。
在计算机控制系统中，PID控制规律是用计算机程序来实现的，因此它的灵活性很大。一些原来在模拟PID控制器中无法实现的问题，在引入计算机以后，就可以得到解决，于是产生了一系列的改进算法，形成非标准的控制算法，以改善系统的品质，满足不同控制系统的需要。
积分分离控制基本思路是：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。
不完全微分控制的基本思路是：微分信号的引入可以改善系统的动态特性，但也易引进高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善3。
13本课题主要任务
基于PID的原基本理，PID控制算法首先必须调整好比r