倒立摆系统的控制器设计
目录
摘
要2
1倒立摆系统概述3
11倒立摆的种类3
12系统的组成3
13工程背景3
2数学模型的建立4
21牛顿力学法系统分析4
22拉氏变换后实际系统的模型7
3开环响应分析8
4根轨迹法设计10
41校正前倒立摆系统的闭环传递函数的分析10
42系统稳定性分析10
43根轨迹设计11
44SIMULINK仿真14
5直线一级倒立摆频域法设计15
51系统频域响应分析15
52频域法控制器设计16
521控制器的选择16
522系统开环增益的计算17
523校正装置的频率分析r