14411PID算法14412电机速度采集算法1542定时程序流程15五、设计要求错误！未定义书签。六、总结错误！未定义书签。
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一、PID算法及PWM控制技术简介11、PID算法
控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。目前提出的控制算法有很多。根据偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）进行的控制，称为PID控制。实际经验和理论分析都表明，PID控制能够满足相当多工业对象的控制要求，至今仍是一种应用最为广泛的控制算法之一。下面分别介绍模拟PID、数字PID及其参数整定方法。
111模拟PID
在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图11所示，系统由模拟PID调节器、执行机构及控制对象组成。
比例rt微分et积分ut执行机构对象ct
图11
模拟PID控制系统原理框图
PID调节器是一种线性调节器，它根据给定值rt与实际输出值ct构成的控制偏差：
etrt－ct
（11）
将偏差的比例、积分、微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制，故称为PID调节器。在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将P、I、D基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。例如，P调节器，PI调节器，PID调节器等。模拟PID调节器的控制规律为
utKpet
1TI
etdtTD
0
t
detdt
（12）
式中，KP为比例系数，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数。简单的说，PID调节器各校正环节的作用是：
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（1）比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号et偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减少偏差；（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强；（3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速r