该表达式，在计算机内进行具体的PID运算，PID程序流程图如图2。
fPID程序
输入Mk、Rk
计算EkRkMk
计算PPkKPEk
计算PIkKIEkPPk1计算PDkKDEkEk1
计算PkPPkPIkPDk
Ek1Ek，PIk1PIk
返回图1PID程序框图
五、运行结果P115I05D0015
45403530252015105013579111315171921232527293133353739414345474951
温度
fP109I045D0012
4035302520151050135791113151719212325272931333537394143454749温度
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差系统一旦出现了偏差比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大可以加快调节减少误差但是过大的比例使系统的稳定性下降甚至造成系统的不稳定。积分调节作用：是使系统消除稳态误差提高无差度。因为有误差积分调节就进行直至无差积分调节停止积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数II越小积分作用就越强。反之I大则积分作用弱加入积分调节可使系统稳定性下降动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合组成PI调节器或PID调节器。微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率具有预见性能预见偏差变化的趋势因此能产生超前的控制作用在偏差还没有形成之前已被微分调节作用消除。因此可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下可以减少超调
f减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用因此过强的加微分调节对系统抗干扰不利。
六、实验心得：
在这次课程设计中，我完整地经历了一次课题设计的全过程，从系统要求的解读，系统的整体设计，软件的设计。在这些过程中，涉及到到各方面理论知识的应用，相关软件的应用；同时也锻炼了全局性思维。在这次课程设计中有如下收获和体会：理论知识有很大长进。特别是对PID算法有更深刻的理解，进一步理解离散化思想，能理解位置型PID与增量型PID的不同与各自应用的范围，体会整体与局部的兼顾的重要性。
参考书籍及资料：
《51单片机c语言教程》郭天祥基于单片机和PID算法的直流电机调速设计来自网络作者不详《最新VC绘图程序设计技巧与实例教程》刘静华《C程序设计》谭浩强
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