转子电阻的设定值与实际值不一致时，解耦条件不受影响3、转子电阻变化速度估计精度的影响令转子电阻的标称值为R变化值为ΔR，则其实际值可表示为RRΔR10又由式7知，当转子磁链q轴分量Ψqr处于零稳态时，有

f将式3以及
代入式11，整理得到
由式12知，当转子电阻设定值与实际值不一致时，将导致速度估计误差该误差即为转差频率计算误差三、计算机仿真实验计算机仿真实验控制系统方框图如图1所示仿真用电机参数见附录B在以下仿真波形中为便于区分以及简单起见，称计算机仿真速度响应与速度估计分别为实际速度和估计速度称计算机仿真转子磁链d轴分量与q轴分量分别为d轴磁链和q轴磁链
图1无速度传感器矢量控制系统方框图图2为电机带额定负载起动时计算机仿真速度曲线图3与图4分别为电机带额定负载运行，转子电阻突减50标称值和突加50标称值的计算机仿真速度曲线图5为电机带额定负载运行，转子电阻突减50标称值后又突加50标称值的计算机仿真转子磁链曲线
图2带额定负载起动时速度曲线
f50标称值的速度曲线图3转子电阻突减50标称值的速度曲线
50标称值的速度曲线图4转子电阻突加50标称值的速度曲线
图5转子电阻突变时的磁链响应曲线四、系统实验系统实验在自制双CPU80C196MC控制IPM变频器和异步电动机直流发电机机组上进行，异步电动机参数见附录C图6为斜坡给定空载起、制动速度波形图7为空载稳定运行于1200rmi
后突加818额定负载时的速度与电流波形图8为带818额定负载稳定运行于1200rmi
后突减818额定负载时的电流与速度波形
图6起、制动速度波形
f图7突加负载时的速度与电流波形
图8突减负载时的速度与电流波形五、结论本文对电压控制型异步电动机无速度传感器的矢量控制方法进行了理论分析与计算机仿真和系统实验研究，得出以下结论：1、转子电阻不变时，本控制方法实现了稳态无静差速度控制；2、稳态时实现了解耦条件对转子电阻的变化保持不变；3、转子电阻变化时，速度估计产生稳态误差该误差是由转差角频率计算误差造成，且两者相等；4、采用电压型逆变器供电，所以用定子电压指令值与定子电流检测值计算转子磁链Ψqr若对逆变器输出死区时间不进行补偿，则会产生Ψqr计算误差该误差将影响速度估计精度参考文献Refere
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dAppl19852112412472曾岳南，陈伯时等无速度传感器异步r