实验一报告角点检测和摄像机标定
一、实验目的
1．掌握Hariss角点检测的基本原理和步骤。2．了解摄像机标定的基本原理和常用方法。3．复习VB、VC的基本概念、基本语法和编程方法，并熟练使用VB或VC编写遗传算法程序。
二、实验设备
微机
三、实验原理
角点是特征点最重要的一种表现形式。对角点提取的越准确，越有助于对图像的理解和分析，同时它对于确定场景中的物体乃至于立体视觉图像配准都有很重要的作用。在角点检测过程中，给定一个小的滑动窗口，分析可知有三种情况：1）平滑区域：无论窗口如何移动，图像强度无显著变化。2）边缘区域：沿边缘方向灰度值无明显变化。3）兴趣点区域：无论朝哪个方向移动，均会产生灰度值的巨大变化。传统的Harris角点检测算法的主要步骤可描述如下：①采用Sobel算子计算梯度图像：Ix，Iy。②逐点计算乘积图像：Ix2，Iy2，IxIy。③用高斯窗wxy对乘积图像中的所有像素点进行卷积。
0014600213wxy002410021300146
0021300241002130041600310003510031000213003510039800351002410031000351003100021300213002410021300146
1
④对每个像素点，计算得到矩阵C，并对矩阵C进行特征值分解，得到两个特征值1，2。
Ix2wxyCIxIywxy
⑤对每个像素点，计算区域判别准则值R
IxIywxy2Iywxy
2
fRdetCktrCdetC12trC12
式中，k一般取值006。
3
⑥通过判断R值的大小，检测角点。判断标准如下：如果是平滑区域，R很小；如果是边缘区域，R0；如果是兴趣点区域，R0。
四、预习要求
1．认真阅读教材中Harris角点检测的基本原理与步骤。2．复习VB、VC的基本概念、基本语法和编程方法。
五、实验内容及步骤
基本要求：（每位同学必须完成）1．上机编写程序，解决Harris角点检测问题，2．调试程序。3．根据实验结果，撰写实验报告。提高要求：在角点检测基础上，完成摄像机的标定，标定方法不限。
六、Harris角点检测的代码实现
harris类1if
defHARRIS_H2defi
eHARRIS_H3i
clude