流经图41所示从左到右第一个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂回转液压缸，从而推动机械手大臂做左右摆动运动。
6、手臂延伸PLC指令控制电磁铁1DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图41所示从左到右第三个三位四通电磁阀右位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手臂伸缩液压缸，从而推动机械手手臂做伸缩运动。
7、放松工件在整机启动的情况下，泵4供油流经单向阀，然后PLC控制程序指令控制电磁铁3DT断电跳开，此时此二位四通电磁阀处于左位，液压油直接流进机械手手指夹紧液压缸的左腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构放松工件。此时PLC指令不变，直到接到夹紧工件指令时3DT才通电，当工件放到A传送带上时，因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导型溢流阀的设定压力时，溢流阀开启，然回路压力保持不变，仍然保持夹手指张开。
8、手臂收缩PLC指令控制电磁铁2DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图41所示从左到右第三个三位四通电磁阀左位，然后直接流向手臂伸缩液压缸，从而推动机械手手臂做收缩运动。
9、手腕下翻PLC指令控制电磁铁9DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图41所示从左到右第四个三位四通电磁阀右位，接着液压油流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手腕翻转液压缸，从而推动机械手手腕做下翻动运动。
10、大臂回转PLC指令控制电磁铁7DT通电吸合。泵3供油经单向阀5，流经图41所示从左到右第一个三位四通电磁阀左位，接着液压油流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂回转液压缸，从而推动机械手大臂做左右摆动运动。
至此就完成整个机械手的循环运动，如果此时接到停止的指令，则10DT和11DT同时通电，电磁铁将电磁换向阀到上位，此时液压系统卸压，同时上面的各个电磁铁同时断电回到默认位置，完成卸荷。电磁铁动作顺序表如下：
附表41机械手液压系统电磁铁通电顺序表动作顺序1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT10DT11DT
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大臂下降




夹紧




手腕上翻



大臂上升


大臂回转



手臂延伸



放松工件



手臂收缩




手腕下翻




大臂回转




停止


43各液压缸的载荷力的分析
1大臂升降液压缸的载荷力升降缸在机械手下降过程中受活塞杆自身的重力和在他的上面的一系列机械手组件的重力，以及启动惯性力。
液压缸做上升运动时，除r