TM机械手在冲压自动化中的研究与应用中的研究与FEEDERplus机械手在冲压自动化中的研究与应用
TM
闫占海
薛盛智
廖鹏芜湖）
奇瑞汽车股份有限公司规划设计院（中国
摘要本文介绍了一种新型机械手在冲压自动化生产线中的研究与应用，该机械摘要手借鉴了机器人定位灵活可靠的优点，是一种新型的多轴机械手。关键词关键词新型机械手、定位灵活可靠、多轴机械手
TM
TMResearcha
dapplicatio
ofFEEDERplusi
Press
Automatio
Productio
Li
e
Ya
Zha
haiXueShe
gzhiLiaoPe
gCo，CheryAutomobileCo，LtdWUHUCHINAAbstractAbstractThispaperprese
ta
ewtypemecha
icalFeederforPress
Automatio
Productio
Li
eItadoptsthespecialcharacteristicsoftheRobotSolutio
systemo
PressLi
eco
structi
ga
ewtypeMultipleAxisdrivedFeederordsKeyWordsNewTypeFeederOrie
tatio
withgreatAgilitya
dReliabilityMultipleAxisFeeder一、引言冲压是汽车整车生产的四大工艺之一，冲压工艺设备的好坏直接影响冲压生产线效率及钣金件的品质，目前国内的主要汽车生产厂为提高冲压生产效率，提升汽车车身质量，冲压生产线大多采用自动化上下料方式。1、冲压自动化设备的几种型式：①．机械手上下料机械手上下料的自动化机构一般包含拆垛装置、对中装置、上料机械手、下料机械手、穿梭小车等部分。其中上下料机械手和穿梭小车一般包含两到三个运动轴，由伺服电机驱动。该系统可以实现69次分钟的速度，结构相对简单，传统的机械手虽然高速稳定，但是其定位灵活性差。
1
f②．机器人上下料机器人上下料机构一般包含拆垛机器人、对中装置、上下料机器人等部分。使用通用的工业机器人进行上下料的操作，具有定位灵活可靠，安装调试周期短，维护简单等优点，其稳定性与节拍一般低于机械手上下料方式。③．快速上下料机构快速上下料机构是由机械手发展而来的，特殊的机构专用于压力机间的板料输送，速度更快，可以实现815或更高的传送速度，但是其成本高，设备复杂，安装调试周期长且维护困难，相应的对压力机及自动化模具也提出更高的要求，目前国内很少有汽车生产厂采用此种冲压自动化生产方式。2、机械手冲压自动化的发展针对机械手上下料生产方式的优缺点，目前国外的机械手自动化生产商在传统的机械手的基础上研制出多轴机械手，并应用在冲压自动化生产中，其中主要有以下几种机构形式：①．扩展型机械手FEEDERplusFEEDERplus机械手沿用了机械手的高速直线运动，结合机器人定位灵活可靠的特点，将机器人定位的功能直接集成于机械手上，增加了r