黄石理工大学
机械设计与制造
毕业设计
题目：
气动式机械手设计气动式机械手设计式机械手
学生姓名：学部（系）：学习专业：
程
琳
机械工程系机械设计与制造
f黄石理工大学
机械设计与制造
2012年
2月
15日
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f黄石理工大学
机械设计与制造
目录摘要3
第一章前言11机械手概述412机械手的组成和分类4121机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4．．．．．．．．．．．．．．．．．．．122机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6．．．．．．．．．．．．．．．．．．．第二章机械手的设计方案21机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．8．．．．．．．．．．．．．．．22机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．8．．．．．．．．．．．．．．．23机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．24机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．25机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．26机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．27机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．第三章手部结构设计31夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．311手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．11．．．．．．．．．．．．．．．．
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312设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．14．．．．．．．．．．．．．．313手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．14．．．．．．．．．．．．．．．第四章手腕结构设计41手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．15．．．．．．．．．．．．．．．．．421手腕转动时所需的驱动r