计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为5公斤。二基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。（如图23所示）而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为10ms。最大回转速度设计为90s。平均移动速度为08ms。平均回转速度为60s。机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm最大工作半径约为
1400mm。手臂升降行程定为120mm。定位精度也是基本参数之一。该机械手的定位精度为
1mm。
三用途用于自动输送线的上下料。四．设计技术参数1、抓重2、自由度数3、座标型式4、最大工作半径5、手臂最大中心高6、手臂运动参数伸缩行程1200mm伸缩速度400mms
5kg
4个自由度圆柱座标
1400mm1250mm
8
f升降行程120mm升降速度250mms回转范围0180回转速度90s7、手腕运动参数回转范围0180回转速度90s8、手指夹持范围9、定位方式10、定位精度11、驱动方式12、控制方式棒料80mm150mm行程开关或可调机械挡块等
1mm
气压传动点位程序控制采用PLC
图23机械手的工作范围
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f第三章
31夹持式手部结构
手部结构设计
夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。311手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手r