感器、控制器电子计算机与压力调节器。传感器接受运动参数，如车轮角速度、角加速度、车速等传送给
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f控制装置，控制装置进行计算并与规定的数值进行比较后，给压力调节器发出指令。1936年，博世公司申请一项电液控制的ABS装置专利促进了防抱制动系统在汽车上的应用。1969年的福特使用了真空助力的ABS制动器；1971年，克莱斯勒车采用了四轮电子控制的ABS装置。这些早期的ABS装置性能有限，可靠性不够理想，且成本高。1979年，默本茨推出了一种性能可靠、带有独立液
压助力器的全数字电子系统控制的ABS制动装置。1985年美国开发出带有数字显示微处理器、复合主缸、液压制动助力器、电磁阀及执行器“一体化”的ABS防抱装置。随着大规模集成电路和超大规模集成电路技术的出现，以及电子信息处理技术的高速发展，ABS以成为性能可靠、成本日趋下降的具有广泛应用前景的成熟产品。1992年ABS的世界年产量已超过1000万辆份，世界汽车ABS的装用率已超过20。一些国家和地区如欧洲、日本、美国等已制定法规，使ABS成为汽车的标准设备。
二
（一）
汽车制动系统的概述
制动系统的构造与原理
１．制动器：产生制动力矩，阻止车轮或车轴转动的装置。按原理分：机械摩擦式（广泛）、液力式、电磁式机械摩差式分：鼓式蹄式（内制、外张）、
带式（外制、外收）盘式全盘、点盘２．制动传动机构：控制制动器的装置。类型有：简单式（机械式、液压式）、气压式（动力式）、加力式（简单式加动力式）３．辅助制动装置如：长下坡的车速稳定装置、排气制动装置、下坡缓行器等制动系按制动能源可分为：人力制动系：其以驾驶员肌体为唯一制动能源，动力制动系：完全靠发动机的动力转化成的气压或液压形式的势能来制动。其制动能源如空气压缩机或油泵。伺服制动系：其兼用人力和发动机动力进行制动。如人力液压制动系加设一套动力伺服系统。其可分为助力式（直接操纵式）和增压式（间接操纵式）。4汽车制动系统包括四个组成部分，供能装置（包括供给、调节制动所需
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f的能量以及改善传能介质状态的各种部件）、控制装置（踏板机构）、传动装置和制动器。完整的制动系统应具有独立的行车制动系和驻车制动系，有的还有紧急制动、安全制动或辅助制动装置。行车制动系制动装置的不同，可分为液压制动系和气压制动系；驻车制动系一般采用机械式结构。制动系统是关系到人车安全的关键部件，汽车的制动系统按照可靠、省力等要求设置了很r