015～020
低速（υ＜01～012
016ms
高速（υ＞005～008
f016ms）
铸铁对滚柱（珠）
0005～002
滚动导轨
淬火钢导轨对滚柱
0003～0006
静压导轨
铸铁
0005
式中g重力加速度；g981ms2；
△υ速度变化量（ms）；
△t起动或制动时间（s）。一般机械△t01～05s，05～
对轻载低速运动部件取小值，对重载高速部件取大值。行15
走机械一般取
ms2。
以上三种载荷之和称为液压缸的外载荷FW。
起动加速时FWFgFfFa
（4）
稳态运动时FWFgFf
（5）
减速制动时FWFgFfFa
（6）
工作载荷Fg并非每阶段都存在，如该阶段没有工作，则Fg0。
除外载荷FW外，作用于活塞上的载荷F还包括液压缸密封处的摩
擦阻力Fm，由于各种缸的密封材质和密封形成不同，密封阻力难以
精确计算，一般估算为
（7）式中ηm液压缸的机械效率，一般取090～095。
（8）
f212液压马达载荷力矩的组成与计算
（1）工作载荷力矩Tg
常见的载荷力矩有被驱动轮的阻力矩、液压卷筒的阻力矩等。
（2）轴颈摩擦力矩Tf
TfμGr
（9）
式中G旋转部件施加于轴劲上的径向力（N）；
μ摩擦系数，参考表1选用；
r旋转轴的半径（m）。
（3）惯性力矩Ta
（10）式中ε角加速度（rads2）；
△ω角速度变化量（rads）；
△t起动或制动时间（s）；J回转部件的转动惯量（kgm2）。
起动加速时
（11）
稳定运行时
（12）
减速制动时
（13）
计算液压马达载荷转矩T时还要考虑液压马达的机械效率ηm
（ηm09～099）。
（14）根据液压缸或液压马达各阶段的载荷，绘制出执行元件的载荷循环
f图，以便进一步选择系统工作压力和确定其他有关参数。22初选系统工作压力压力的选择要根据载荷大小和设备类型而定。还要考虑执行元件的
装配空间、经济条件及元件供应情况等的限制。在载荷一定的情况下，工作压力低，势必要加大执行元件的结构尺寸，对某些设备来说，尺寸要受到限制，从材料消耗角度看出不经济；反之，压力选得太高，对泵、缸、阀等元件的材质、密封、制造精度也要求很高，必然要提高设备成本。一般来说，对于固定的尺寸不太受限的设备，压力可以选低一些，行走机械重载设备压力要选得高一些。具体选择可参考表2和表3。
23计算液压缸的主要结构尺寸和液压马达的排量（1）计算液压缸的主要结构尺寸液压缸有关设计参数见图2。图a为液压缸活塞杆工作在受压状态，图b活塞杆工作在受拉状态。活塞杆受压时
活塞杆受压时
（15）
式中
（16）无杆腔活塞有效r