机电系统仿真期末论文
班级：学号：姓名：
2012－5－12
fMATLAB与结构中的矩形计算和Simuli
k仿真分析
姓名：班级：学号：摘要：对由美国MathWork公司推出的MATLAB计算软件在结构方面带来的快捷、方便和高效作了详细的介绍。用具体实例对这个软件在结构矩阵方面的运用作了具体的演算。从而证明了MATLAB在结构计算方面的先进和优越。而Simuli
k是支持连续、离散两种混合线性和非线性系统，也支持具有多种采样速率的多速率系统。关键字：MATLAB；Simuli
k；连续；离散
1引言：
MATLAB是矩阵实验室MatrixLaboratory的缩写美国MathWorks公司1984年正式推向市场。现已成为国际公认最优秀的科学计算与工程分析的高级语言和应用工具。它集科学计算、自动控制、信号处理、神经网络、图形、图像处理于一体是科技和工程人员难得的实用、高效科学计算和工程分析工具。MATLAB充分体现计算机的先进性可使科研和工程技术人员从繁重的计算和枯燥的编程中解放出来使之面向自己的专业方向真正面向问题专注于创造性的工作。在欧美高等院校MATLAB已经成为应用线性代数、自动控制理论、数理统计、数字信号处理、时间序列分析、动态系统仿真高等课程的基本教学工具成为攻读学位的大学生、硕士生、博士生必须掌握的基本技能。据1997年统计世界上已有四十多万用户涉及科研、工程、机械、化工、医药等领域。在中国也越来越多引起科研和工程人员的重视和关注。而在MATLAB里Simuli
k对机器人的动态仿真非常有效果，所以现在大多数人都拿之应用。而DH法是进行机器人动态仿真分析的普遍方法，在这里讲述的是利用矩形计算的方法和Simuli
k的仿真对其机器人的动态进行运动分析，在仿真的过程中会和ADAMS仿真的结果进行对比，进一步的验证我们的结果。
2问题的提出
已知五自由度机器人实物如图所示：
性能参数：自由度：
5
f最大载荷：手爪所能到达的距离：位置重复精度：最大速度：控制器：重量：基本结构参数（单位mm）：
15kg500mm±002mm21msCR117kg250200180120小圆：80
底座：底部转台：
大臂：350210大圆：120中臂：小臂：手腕：250180801008080截面80
3ADAMS的运动仿真结果
将建立好的模型导入到ADAMS后定义运动副和约束，在进行仿真，将仿真结果进行处理，将位移曲线导入到PostProcessor中，将该Marker点在X轴方向和Z轴方向上的位移进行合成，得到虚拟样机的运动轨迹在XZ面上的投影，得出手爪的灵活工作域在XZ面上的投影（如图2、图3、图4）。
图2机器人执行端在XZ平r