较好的市场前景。也唤醒了人们的环境保护意识，因此为了人类的健康发展，人们强烈要求根治水污染。但是，水面污染的治理是一项艰难的长期任务，是全人类必须面对的共同问题。用人工清理水面漂浮物只是权益之计，有些危险水域人无法工作。很多发达国家致力于水面污染治理设备的研究，如石油清理设备，但只是用于大量泄露石油的清理。目前，我国研制的清理水面漂浮物的设备还未见报道，国外研制的也不多，并且价格昂贵，实现的功能也不尽人意。因此，开发一种性能优良，价格便宜，操作简单，使用安全的自主式智能湖面清扫机器人已成为一种必要，而且有较好的市场前景。2、机器人的运动控制对于自由运动机器人来说，其控制器设计可以按是否考虑机器人的动力学特性而分为两类。一类是完全不考虑机器人的动力学特性，只是按照机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制。这类方法通常被称为“运动控制（Ki
ematicCo
trol），控制器常采用PD或PID控制。”运动控制的主要优点是控制律简单，易于实现。但对于控制高速度高精度机器人来说，这类方法有两个缺点：一是难于保证受控机器人具有良好的动态和静态品质；二是需要较大的控制能量。另一类控制器设计方法通常被称为“动态控制（Dy
amicCo
trol）。这类”方法是根据机器人动力学模型的性质设计出更精细的非线性控制率，所以又常称为“以模型为基础的控制（ModelbaseCo
trol）。用动态控制方法设计的控制”器可使被控机器人具有良好的动态和静态品质，然而由于各种动态控制方案中都无一例外地需要实时进行某些机器人动力学计算，而机器人又是一个复杂的多变量强耦合的非线性系统，这就需要较大的在线计算量，给实时控制带来困难。3、湖面清洗智能机器人的系统概述湖面清扫智能机器人大体可以分为七个部分：船体，控制系统，动力驱动系统，视觉系统，语音控制系统，垃圾仓，各种传感器。现将各部分功能综述如下：1船体：主体由双体船构成，船体中间有网状垃圾仓，仓后有一个电机来控制吸力装置，使两船体中间水流速度相对向后，漂浮垃圾随水流由船的前方经由
f两船体中间进入后方垃圾仓，完成垃圾的收集；2控制系统：以可编程DSP控制器为核心构成控制系统，接收视觉系统、语音控制系统、各种传感器等设备的输入信号，计算和输出多路控制信号，协调各驱动电机，并对系统状态进行监控；3动力驱动系统：湖面清扫智能机器人的动力源为蓄电池，由左右电机的速度不同来调整前进方向；4视觉r