自由度采用形状记忆合金驱动方式驱动速度快、负载能力强。图4hitachi灵巧手图5dist灵巧手进入20世纪90年代以意大利和德国为代表的欧洲在多指灵巧手方面取得了很大进展。由意大利热那亚大学研制的dist手有4个手指每根手指有4个自由度大小跟普通人的手差不多手指的每个关节都能屈伸90°每个手指通过5个直流电机和6根直径为04mm用聚酯制造的腱进行驱动。该手加上20个电机总质量不超过10
可以很方便地装在各种机械臂上。如图5所示，为该手装在puma260机械臂上11。图6ub图7dlr灵巧手德国宇航中心先后研制成功了dlr和dlr灵巧手1213其中dlr有4个完全相同的手指每个手指有4自由度采用微型直线驱动器作为驱动元件将所有的驱动器集成在手指或手掌中每个手指集成有25个传感器包括类似人工皮肤的触觉传感器、关节扭矩传感器、位置传感器和温度传感器等指尖力有11
整个手重1800g如图7所示1。dlrha
d灵巧手是在dlrha
d的进一步的发展其最终目标是能完全的自主的操
f作包括远程操作中声像反馈和和力反馈以及以最短时间进行最佳抓取规划。现已能实现的动作，如图8所示1。图8dlr灵巧手20世纪末美国国家航空和宇航局利用国家基金研制用于国际空间站舱外作业的
asa灵巧手如图9所示。该手完全模拟人手的结构与动作由1个前臂、1个手腕和5个手指组成共14个自由度手腕2个自由度拇指、食指和中指各3个无名指、小指和手掌各个自由度。目前该手可以拿起一些常用工具进行操作。如图10所示，其外形、功能与灵巧性已经比较接近人类的手1。图9
asa灵巧手图10
asa灵巧手操持工具3国内多指手发展历史及研究成果20世纪80年代后期国内一些机器人研究机构和部分高等院校相继开展了机器人多指灵巧手的研究工作如哈尔滨工业大学、北京航空航天大学、国防科技大学、北京理工大学、北京科技术大学等都在多指灵巧手方面做了大量的工作。如图11所示，为哈尔滨工业大学机器人研究所研制的hit四指仿人手灵巧手14该手有4个完全相同的手指其中大拇指与另外3个手指相对放置每个手指有4个关节12个直线驱动器集成在手掌中通过腱传动系统传递运动和力1。图11hit灵巧手北京航空航天大学机器人研究所先后研制了bh1、bh2、bh3、bh4四种型号灵巧手篇二：综述报告样板纳米材料在煤气脱硫中的应用动力学研究1前言煤炭作为我国第一大能源燃料，广泛应用于发电、城市燃气中，其每年的消耗量r