度不能保证。3电机力矩选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的23倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）A转动惯量计算
物体的转动惯量为：Jr2dV
式中：dV为体积元，为物体密度，r为体积元与转轴的距离。单位：kgm2将负载质量换算到电机输出轴上转动惯量，常见传动机构与公式如下：
fB加速度计算控制系统要定位准确，物体运动必须有加减速过程，如图所示。
已知加速时间、最大速度Vmax，可得电机的角加速度：
maxt
rads2
C电机力矩计算
力矩计算公式为：
TJTL
式中：TL为系统外力折算到电机上的力矩；为传动系统的效率。
f13计算例题
已知：直线平台水平往复运动，最大行程L＝400mm，同步带传动；往复运动周期为T＝4s；重复定位误差005mm；平台运动质量M＝10kg，无外力。
求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。
1运动学计算
平均速度为：V04202ms
设加速时间为01S；步进电机一般取加速时间为：011秒伺服电机一般取加速时间为：00505秒
则加减速时间共为02S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一半。
故有：L＝01Vmax2＋18Vmax01Vmax2＝04m得：Vmax＝04（022＋18）＝0211ms
aV02110211ms2
所以，加速度为：t
01
加速距离：
S1

S0
V0

12
at2

12
211012

00106m
匀速距离：S2Vmaxt0211180380m
减速距离和加速距离相同，S3S100106m
2动力学计算
SS1S2S30401m
f同步带上需要拉力：F＝Maf摩擦力：f＝Mg设导轨摩擦系数＝01则摩擦力：f＝011098＝98N惯性力F1＝Ma＝10211＝211N故：同步带上要有拉力F＝F1f＝211＋98＝309N3选择同步带直径Φ和步进电机细分数m设同步带直径Φ＝30mm周长为C＝314Φ＝31430＝942mm核算定位精度：C360°18m005；细分数：mC200005942200005942核算最大转速：
max＝VmaxC＝02119421000＝224rs显然，细分数太大，最大转速太低。但是，同步带直径也不可能小2倍，所以只能增加一级减速。
第2级主动轮直径仍取：Φ3＝30mm；第1级主动轮直径取：Φ1＝25mm；减速比取：i＝1：3；则第1级从动轮直径为取：Φ2＝75mm；
电机最r