执行灵活，对应用层等未作具体规定。CAN报文传送由4种不同类型的帧表示和控制：数据帧、远程帧、出错帧、超载帧。数据帧由7个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。1993年颁布的国际标准ISO11898规定了ISOOSI模型的第一、二层也就是物理层和数据链路层的详细技术规范。但是要保证总线很好的通信应用层是非常必要的。因此就有一些企业和组织为CAN加上应用层协议，这种底层协议采用CAN的总线，称为基于CAN的总线CANbasedfieldbus，加的协议称为CAN的高层协议。目前应用层的协议有：DeviceNet、CANKi
gdom、CANope
、J1939、ISO11783、SDS、ISO11992、ISO11519、ISO14230等。
f2CAN总线的基本知识
最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌人CAN控制装置。一个由CAN总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用PhilipP82c250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。CAN可提供高达1Mbi内的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。CAN通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式。CAN层的定义与开放系统互连模型一致。每一层与另一设备上相同的那一层通讯。实际的通讯发生在每一设备上相邻的两层，而设备只通过模型物理层的物理介质互连。CAN的规范定义了模型的最下面两层：数据链路层和物理层。下表中展示了开放式互连模型的各层。应用层协议可以由CAN用户定义成适合特别工业领域的任何方案。已在工业控制和制造业领域得到广泛应用的标准是，这是为智能传感器设计的。在汽车工业，许多制造商都应用他们自己的标准。CAN能够使用多种物理介质，例如双纹线、光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送，两条信号线被称为CAN_H和CAN_L，静态时均是25V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H35v和CAN_L15V。CAN总线具有以下特点：1CAN协议最大的特点是废除了传统的站地址编码，代之以对数据通信数据块迸行编码，可以多主方式工作。2CAN采用非破坏性仲裁技术优先级，有效避兔了总线冲突。3CAN采用短帧结构，数据传输时问短，受干扰的概率低，重r