模块电路整个系统是通过航模锂电池来供电，其中单片机系统需要的是5V电源，传感器模块需要的是33V电源。要使传感器能正常工作我们需要通过AMS1117来进行稳压达到33V。以下是设计的硬件图。32传感器模块电路系统需要测试角度与加速度因此需要应用陀螺仪和加速度计传感器，为了方便我们采用了集成二者的MPU6050。MPU6050中的数据是通过IIC进行读取，将MPU6050的SCL和SDA口接与STM32103单片机的PB8和PB9相连。33电机驱动模块电路电机驱动模块的主要功能是驱动小车轮子转动，对电机驱动系统有较高的要求，在这里我们选择了TB6612模块，通过单片机IO口输入改变控制端的高低电平，从而对电机进行正反转及停止操作。4软件代码调试5结论本文针对智能自平衡车的设计的制作进行了基本介绍，介绍了其原理结构，硬件及软件设计。通过软硬件的规划，参数整定，实现了自平衡车系统的动态平衡和简单的遥控行走功能。在整个制作过程我们学习了单片机硬件结构，相关的传感器使用和PID算法。通过这次的设计基础，将再进一步研究载人自平衡车的设计，实现其理论研究的应用价值。项目经费：安徽省大学生创新创业项目：智能自平衡车制作（项目编号：201610379125）作者简介：张笑笑（1995），女，安徽亳州人，学生。
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