基于STC89C52单片机智能避障小车设计
一、研究目的
针对为视障人士行动提供导航服务，使其能有效避开障碍物的应用需求，小组开展了对基于STC89C52单片机智能避障小车设计的研究，利用红外和超声波两种传感器对周围环境进行探测，结合光控照明电路，当距离达到设定值时，蜂鸣器报警，同时将超声波探测信息通过数码管显示，从而达到小车智能避障的结果。
二、研究内容
1主控电路研究
STC89C52是STC公司生产的一种具有低功耗、高性能工作特性的8位微处理器。避障小车以STC89C52单片机为主控制核心，该单片机内部含有：一个8位CPU，一个片内振荡器及时钟电路，512字节数据存储空间，8K字节程序存储空间，内带4K字节EEPROM存储空间，三个16位定时器计数器，一个可编程全双工串行口，四个8位可编程并行IO端口，四个外部中断，一个7向量4级中断结构（兼容传统51的5向量2级中断结构）。
下图是单片机能够正常运行并完成各种性能的最小系统电路图：
2传感器的研究
（1）红外传感器使用红外传感器集成模块，红外信号遇到障碍物距离的不同，反射的强度也不同，故可
利用此原理进行障碍物远近的检测。红外传感器价格便宜，反应速度比超声波传感器快，但在过亮或过暗的环境中精度会下降。（2）超声波传感器
使用超声波传感器集成模块，超声波发射器在发射超声波的同时开始计时，超声波遇到障碍物返回，接收器收到反射波就立即停止计时，从而测出障碍物远近的距离。超声波传感器指向性强，灵敏度高，但由于声音的速度易受温度和风向的干扰，所以超声波有可能会被
f吸音面吸收，导致测距时产生误差。
3光控照明电路研究
光敏电阻的阻值会随外界光照的强弱（明暗）变化而变化，光越强阻值越大，光越弱阻值越小。小组使用光敏电阻和LED发光二极管焊接光控照明电路，意在天黑时，LED亮，小车能照明前方。
4数码管显示电路研究
借助共阴极数码管显示超声波探测信息，引脚与单片机相连接，受单片机程序控制。
三、总体方案
正向：
超声波传感器模块
侧向：
51单片机控制与处理
数码管显示距离
规定距离内进行报警
红外避障模块
辅助电路：
光敏集成模块
51单片机控制与处理
规定距离内进行报警
51单片机控制与处理
亮度较低时LED灯亮
正向借助超声波测距模块实现测距与报警功能，通过数码管显示测距结果，通过蜂鸣器显示报警情况。当设备转弯时，侧边红外避障模块发挥工作，通过蜂鸣器显示报警情况，保证贴壁运动。为保证红外工作效果，添加光敏电路r