流调速系统我们应该首先从内环开始，根据设备电流控制的要求，决定系统的特性。电流环的修正应该依据物体选择它的调节器和参数。然后，把电流环相当于惯性速度控制回路的一个小方面的一部分。完整的外循环的设计速度循环用同样的方法。在具体的设计过程需要的控制系统是静态的电流过载最多不能超过
3和速度过载最多不能超过5。然后，电流相当于一个惯性小的循环段，
转速作为循环的一个组成部分，然后完成循环速度循环以同样的方式设计。依照上述的设计原则，设计师在设计时要求有一定程度的经验基本上控制了经典的“测试”和“向上”的设计。下面是使用模拟优化的方法设计PI调节器的两个参数。
图1双闭环直流调速系统框图
三、仿真和运行根据图1可以得到仿真模型，如图2所示。PI调节器是与比例调节限制并联的积分调节器该实际模拟被广泛的应用在内限制PI调节器中。如果两个PI调节器的参数同时进行了优化，只有一个变量输出时，使用优化软件设置目标函数，那么控制系统参数将低于设定值，比如调整参数，该系统是一些较为复杂和容易的无限输出的模块，其优化的速度较低假设只有在速度环来设置输出目标函数，则优化结果可能比速度环的输出
f更好，但电流环输出未必能够满足设计要求反之亦然5。
图2双闭环直流调速系统simuli
k仿真模型
如图2所示，根据PI调节器的仿真模型优化，同时对双PI调节器的参数进行优化。初始值为P11，I4，P1，I4；IAE的目标函数为，获取参数优化的结果是：P11104486，I114125，P287689，I272511。对应的速度曲线和电流曲线如图3所示。电流曲线显然与实际情况和需要不符。因此，按照传统的多回路控制器的设计方法，我们可以先优化内环PI调节器的参数，然后优化外环PI调节器的参数。
图3速度曲线和电流曲线
四、结果分析我们可以先分析电流环，从图2的仿真模型的电流环节选，我们设置了一个给定的信号，幅值为10V。电流环的优化仿真模型如图4所示。
f如图4根据PI调节器的仿真模型优化同时对双PI调节器参数进行优化。取初始值P1，I1目标函数为IAE。电流回路响应是快速的，因此模拟的时间要短。这里为05s。获取参数优化的结果是：P35531，I791748。电流环阶跃响应曲线如示于图5，超调量达到2519％，因此它不能满足设计要求。为了抑制超调，我们修改目标函数，这里K01，目标函数为：
图4电流环最优仿真模型
然后我们可以继续进行参数最优化。通过公式2选择目标函数，其余r