度：构件相对于参考系的独立运动称为自由度。2、运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。构件组成运动副后，其运动受到约束，自由度减少。
1
f3、运动副按接触性质分：低副和高副。⑴低副：两构件通过面接触组成的运动副称为低副。①转动副：组成运动副的两构件只能在平面内相对转动，这种运动副称为转动副，或称铰链。②移动副：组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副。⑵高副：两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。
4、机构中构件的分类：⑴固定构件（机架）用来支承活动构件（运动构件）的构件。⑵原动件（主动件）运动规律已知的活动构件。⑶从动件机构中随原动件运动而运动的其余活动构件。
5、平面自由度计算公式F3
2PLPH
6、机构具有确定运动的条件机构自由度F0，且F等于原动件数
7、自由度计算注意事项⑴复合铰链两个以上构件同时在一处用转动副相连接。K个构件汇交而成的复合铰链具有（K1）个转
动副。⑵局部自由度与输出构件运动无关的自由度。⑶虚约束重复而对机构不起限制作用的约束。
8、速度瞬心两刚体上绝对速度相同的重合点
瞬心数NKK12
9、三心定理作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心位于同一直线上。作业：15，6，7，8，9，10，11，12
第二章平面连杆机构1、定义：平面连杆机构是由若干构件用低副（转动副、移动副）连接组成的平面机构。2、铰链四杆机构
全部用转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构。机构的固定构件称为机架；与机架用转动副相连接的构件称为连架杆；不与机架直接连接的构件称为连杆；与机架组成整转副的连架杆称为曲柄；与机架组成摆动副的连架杆称为摇杆
铰链四杆机构的三种基本型式：曲柄摇杆机构；双曲柄机构；双摇杆机构3、铰链四杆机构有整转副的条件①最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和②整转副是由最短杆与其邻边组成的选择哪一个杆为机架判断是否存在曲柄：①取最短杆为机架时，机架上由两个整转副，故得双曲柄机构；②取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构；③取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副故得双摇杆机构4、急回特性
行程速度变化系数K、极位夹角，越大，K越大，急回运动的性质也越显著。
180°K1
K1
5、压力角与传动角
作用在从动件上的驱动力F与该力作用点绝对速度vc之r