本科毕业设计（论文）
题目：连杆吸盘越障系统设计专题题目：新型越障式高空清洁卫士
学院：机电工程学院专业：机械工程及其自动化班级：xxxxx学号：xxxxx学生：xxxx
指导教师：指导教师：
职称：教授职称：时间：xxxx年xx月
f摘要
机器人的开发和应用，拓展了人类的生产能力，解放了危险环境下的工作人员，极大地推动了人类科技革命和社会进步，多足式爬壁机器人属于极限作业机器人的一种，广泛应用于清洗，消防，检测等多个行业。
本文在国内外现有壁面移动机器人研究成果的基础上。结合壁面作业的特点对壁面机器人的吸附技术，行走技术进行了研究分析，并创造性的提出了壁面越障技术，本文主要的研究工作如下：
首先，追溯国内外壁面机器人研究的历史背景、总体类别与特点，及其发展态势，总结出壁面攀爬机器人的研究特点和关键技术所在。
其次，本文根据机器人实际工作的要求，主要对高空清洁卫士机器人越障系统中的腿部机构、吸附结构，驱动机构构型设计。
最后，本文在结构件的设计过程中，同时考虑轻量化和安全可靠性要求，对机器人的吸附、越障机构进行了强度校核和优化设计。
：关键词
壁面越障；腿式结构；真空吸盘；机构设计；周期性步态
Abstract
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