1改变电枢回路电阻调速当负载一定时，随着串入的外接电阻R的增大，电枢回路总电阻增大，电动机转速就降低。2改变电枢电压调速连续改变电枢供电电压，可以使直流电动机在很宽的范围内实现无级调速。3采用晶闸管变流器供电的调速方法变电枢电压调速是直流电机调速系统中应用最广的一种调速方法。4采用大功率半导体器件的直流电动机脉宽调速方法我比较喜欢这种调速方法。5改变励磁电流调速当电枢电压恒定时，改变电动机的励磁电流也能实现调速。电动机的转速与磁通Ф（也就是励磁电流）成反比，即当磁通减小时，转速升高；反之，则降低。由于电动机的转矩是磁通和电枢电流的乘积，电枢电流不变时，随着磁通的减小，其转速升高，转矩也会相应地减小。典型恒功率调速。
2从调整的部位来讲有：
1调整电枢电流。
f2调整励磁电流。
从调整电流的方式来讲有：
1电阻调速。
2斩波调速。常用的有：磁场消弱，磁极减对，电枢串联电阻降压。
直流电动机分为有换向器和无换向器两大类。直流电动机调速系统最早采用恒定直流电压给直流电动机供电，通过改变电枢回路中的电阻来实现调速。这种方法简单易行、设备制造方便、价格低廉；但缺点是效率低、机械特性软，不能得到较宽和平滑的调速性能。该法只适用在一些小功率且调速范围要求不大的场合。30年代末期，发电机电动机系统的出现才使调速性能优异的直流电动机得到广泛应用。这种控制方法可获得较宽的调速范围、较小的转速变化率和平滑的调速性能。但此方法的主要缺点是系统重量大、占地多、效率低及维修困难。近年来，随着电力电子技术的迅速发展，由晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统已取代了发电机电动机调速系统，它的调速性能也远远地超过了发电机电动机调速系统。特别是大规模集成电路技术以及计算
f机技术的飞速发展，使直流电动机调速系统的精度、动态性能、可靠性有了更大的提高。电力电子技术中IGBT等大功率器件的发展正在取代晶闸管，出现了性能更好的直流调速系统。
直流电动机的转速
和其他参量的关系可表示为
1
式中Ua电枢供电电压（V）；
Ia电枢电流（A）；
Ф励磁磁通（Wb）；
Ra电枢回路总电阻（Ω）；
CE电势系数，，p为电磁对数，a为电枢并联支路数，N为导体数。
由式1可以看出，式中Ua、Ra、Ф三个参量都可以成为变量，只要改变其中一个参量，就可以改变电动机的转速，所以直流电动机有三种基本调速方法：1改变电枢回路总电阻Ra；；2
f改变r