基本参数被移动件的质量Mkg加速时间taS加速度ams2摩擦系数u链轮直径Dm链轮传动系数fz传动效率η水平垂直运动重力加速度gms2
齿轮齿条传动4000000040023010015264140090水平980
公式
备注
快速移动时：减速机和电机力和力矩的计算加速力FaN摩擦力FfN
合力N
920000Fama3920000Ffμmg
4840000FMFaFf
f加速力矩Mdy
1Nm
减速力矩Mdy
2Nm
齿轮自身惯量JGKgm2静态力矩（MstatNm
加速时最大力矩TreqNm
减速时最大力矩TreqNm减速比i减速机效率η2对应减速机转速rpm电机转速rpm摩擦力fN侧倾力矩的计算
径向力（FR
减速机侧负载转动惯量Jextkgm电机侧负载转动惯量电机端加速力矩
78016Mdy
1FD21η
63193Mdy
2maD21η
010
33920MstatFFD21η
111936TreqMstatMdy
1
29273TreqMstatMdy
2
128520940
1100015000000
3920000
根据电机额定速度倒着推算
1431111FRMd1D2fz
2329897Jextm（D2
0014106JextJextiM1MotorMstatη2I
9265550
f电机稳定运行扭矩M1statMotorNm
减速机选择减速箱型号加速力矩Nm额定力矩Nm最大径向力N最大输入转速RPM额定输入转速RPM电机的选择电机规格
最大力矩Nm额定力矩Nm最大输入转速rpm额定输入转速rpm
2807742M1statMotorMstatη2I
计算值
780161119361431111150000141000
样本允许值k77a131015501540045001500
实际计算值样本允许值92662808
14100001410000
DFT90L4使用百分比
2010215001410
惯量匹配计算
电机负载转动惯量JLKgm2电机自身惯量JmKgm2惯量匹配值λ
00141
00040来自电机样本3526
使用率
6072933394
462894100
ffr