松下A5系列伺服位置控制使用方法
一、位置控制参数
参数：出厂值
设定值
备注
Pr000
1
0
设定正转方向
Pr001
0
0
0位置控制，1速度控制
Pr002
1（标准）2（定位）3（垂直轴）0（手动增益
1
调整模式）
设定自动调整
Pr003
13
根据情况而定
刚性设定
Pr005
0
线驱动输入（接44、45、46、47）设为1，光耦输入（接3、4、5、6）设为0
Pr0112500
电机1周返回脉冲数
Pr100320左右
当Pr002为0时，根据情况可设高
第一位置环增益
Pr101
200左右
当Pr002为0时，根据情况可设高（克服震动），使运行平滑
第一速度环增益
Pr102
200左右
当Pr002为0时，根据情况可设高（使定位更准）
第一速度环积分时间
Pr007
1
1（双脉冲）3（脉冲方向）
脉冲形式选择
Pr00810000
根据情况而定
每转脉冲数
Pr016
0
报120或180的话，需要外加电阻时设为1
外置电阻设置
Pr405
29号脚不接的话，设置为“8618883”
内部使能
Pr5324000
300起滤波作用
指令输入脉冲频率范围（KHz）
Pr535
0
当为“1”时面板锁定
前面板锁定设定
Pr604
300
不定
JOG速度设定
Pr617
为“1”时EEPROM写入不同时进行，“0”时
0
反之
参数输入保存选择
Pr632
0
当Pr003为6时有效！实时自动调整用户设定
说明
二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键按M键按到参数设置模式Prr000按上下键或键（可移动小数点）到要设定的参数按S键进入、修改（按上升键或下降键）按S键保持3秒按一下M键写入模式EE_SEb再按”S”键执行显示（EEP按上升键保持5秒EEP、EEP、EEP、SbRrbFi
ish，结束。三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL下降键AF_oF1S键oF1持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键CWrERdy键SrU_o
持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_i
i）按“S”键i
i持续按上升键5秒Fi
ish结束4、前面板锁定解除（AF_u
L按“S”键u
L持续按上升键5秒SbRrbu
L、Fi
ish结束。以上字母只是近似面板上显示的简码。四、常见报警及其原因
1、“11”控制电源电压不足2、“16”过载
电源电压低或者驱动器故障负载过重或电机电源线相序错误
3、“21”编码器通讯异常4、“24”位置偏差过大
编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊电机未按指令动作加大Pr014的值或者设为0
五、接线
f1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：
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