研究的内容2
第二章机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介3
21机械手控制方式的选择3
211控制方式的分类3212PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较3213机械手控制方式的选定4
22可编程序控制器简介5
221PLC的结构………………………………………………………………………5222PLC的特点6223PLC的主要功能7224PLC的经济分析7225PLC发展状况及趋势8
第三章机械手模型控制系统的设计9
31机械手控制系统构件概述9
311步进电机9312步进电机驱动器9313传感器11314直流电机驱动单元12
32机械手的动作实现过程1233PLC程序设计14
331IO点数的确定及PLC类型的选择14332PLC的IO分配14333编程指令的选择14334PLC程序的设计r