台直流电机。
8
f5系统调试
51硬件部分
焊接完成后，首先进行的调试是用数字万用表测量各个电路是否焊接正常，是否有虚焊漏焊等现象的出现，以及各个电容是否是正常的未被击穿状态、电阻的阻值是否与设计的原理图上的一致。接通电源，用数字万用表测量当有5V的各引脚是否有5V的电压，测量电路中是否出现了不该有的短路现象。接入光电传感器模块，使各个光电检测器的光电对管靠近白纸，观察对应的发光二极管是否发光，不发光表示正常。然后再使各个光电对管靠近黑线，观察对应的发光二级管是否发光，发光表示正常。
52软件部分
我们先测试了小车的前进，停止，左转和右转。组装信号采集模块后，实现小车的自动循迹功能。
具体实现程序见附录一
6总结
实验结果如符合实验要求，小车按照黑胶布轨迹前进，并能够及时正确显示小车的行进状态以及行进距离。具体现象如下：
左边传感器检测到黑线，小车左转；右边传感器检测到黑线，小车右转；中间传感器检测到黑线，小车直行。从而就可以完成对黑胶布的循迹功能。
7参考文献
1电子信息专业实验教程赵刚李佐儒
2单片机C语言教程
郭天祥
3模拟电子技术
童诗白
四川大学出版社电子工业出版社清华大学出版社
9
f附录一程序：i
cludereg52h
sbitDJ_left_sP10直流电机控制sbitDJ_left_
P11
sbitDJ_right_sP12sbitDJ_right_
P13
左转函数voidTur
_right
DJ_left_s0DJ_left_
1DJ_right_s1DJ_right_
0
右转函数voidTur
_left
DJ_left_s1DJ_left_
0DJ_right_s0DJ_right_
1

前进函数voidGo_ahead
DJ_left_s1DJ_left_
0DJ_right_s1DJ_right_
0
停止函数voidStop
DJ_left_sDJ_left_
DJ_right_s
000
10
fDJ_right_
0
循迹函数voidxu
jiu
sig
edi
tm
ifm0x7cTur
_right
retur
ifm0x10
Go_aheadretur
ifm0x0cTur
_rightretur
ifm0x60Tur
_leftretur
主函数voidmai
while1
xu
jiP20x7c

11
f附录二实物图：
12
f13
fr