定。
可见方案四最适宜，但仅从此项目考虑，方案二成本低，也能完成设计，故选用方案二。
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f313电机控制模块3131电机的选择
方案一：采用步进电机，其转过的角度可以精确定位，可实现小车行进过程的精确定位。但步进电机的输出力矩低，随转速的升高而降低，且转速越快下降得越快。
方案二：采用直流电机，其转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，操作方便。速度的调节可以改变电压也可以调节PWM。
基于以上，我们选择了方案二，使用直流电机作为驱动电机。3132电机的驱动
采用专用芯片L298N作为电机驱动芯片，其操作方便，稳定性好，性能优良。一片L298N就可以分别控制两个直流电机。314电源模块
给整个系统稳定供电以保持其正常工作，包括72V的电源以及转5V部分，其中72V的是给电机和其驱动供电，5V的用来驱动单片机及其他芯片。
以上单元连接如下图所示：
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f32软件部分
321程序流程图此系统采用89C52单片机，再根据硬件连接，通过相应的软件来完成对信
号的采集和数据的分析，再控制小车的运行状态，以下为主程序流程图：
322程序设计思路3221寻迹模块程序
通过传感器获得路面信息然后反馈给单片机，再通过单片机来实现相应的功能。3222电机驱动模块程序
控制两个直流电机，实现前进、后退、前左转、前右转、停车等功能。
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f4各部分电路的作用及电路工作原理分析41信号采集模块
411TCRT500结构与工作原理TCRT5000L具有紧凑的结构发光灯和检测器安排在同一方向上，利用红
外光谱反射对象存在另一个对象上，操作的波长大约是950毫米。探测器由光电晶体三极管组成的它由高发射功率红外光电二极管和高度灵敏光电晶体管组成。通过测试，其检测距离在2mm10mm。TCRT5000的发射管和接收管是一起封装在矩形塑料壳中，为了使检测更加准确，我们用了5只TCRT5000检测黑线，实物见图41。
412信号采集电路图及原理小车在白色地面行驶时，红外发射管发出的红外信号被反射，接收管收到
信号后，输出端为低电平，经过比较器比较后输出为低电平。而当红外信号遇到黑色导轨时，红外信号被吸收，接收管不能接收信号，输出端为高电平，经过比较器比较后输出高电平。单片机通过采集每个比较器的输出端电压，便可以检测出黑线的相对位置的位置，从而控制小车的行驶方向。
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f42信息处理模块
421原理
检测到白色路面的红外接收头处理后送出的是低电平，而检测到黑色路线
的检测头送出的是高电平，由此可根据这5个红外接收头的高低电平判断路线
情况r