来反映。
22圆弧插补的改进算法
逐点比较插补算法因其算法简单、易实现且最大误差不超过一个脉冲当量，在步进电机的位置控制中应用的相当广泛。圆弧插补中，为了确定一条圆弧的轨迹，可采用：给出圆心坐标、起点坐标和终点坐标；给出半径、起点和终点坐标给出圆弧的三点坐标等。在算法实现时这些参数若要存放在单片机内部资源有限的数据存储器（RAM）中，如果要经过复杂的运算才能确定一段圆弧，不但给微处理器带来负担，而且要经过多步运算，往往会影响到算法的精确度。因此选取一种简单且精确度高的插补算法是非常必要的。本文提出看一种改进算法：在圆弧插补中，无论圆弧在任何位置，是顺圆或是逆圆，都以此圆弧的圆心作为原点来确定其他坐标。因此只须给出圆弧的起点坐标和圆弧角度就可以确定该圆弧。如果一个轴坐标用4个字节存储（如1236），而角度用2个字节存储（如45°）则只需要10个字节即可确定一段二维的圆弧。，较之起其他方法，最多可节省14个存储单元。现以第I象限逆圆弧为例，计算
1
f其终点坐标。如图1所示，（X0，Y0）为圆弧的起点坐标，（Xe，Ye）为圆弧的终点坐标，θ为圆弧的角度。
图1圆弧轨迹示意图
圆弧半径：终点坐标：终点坐标相对X轴的角度：
，
本系统要求输入的角度精确到1度，输入坐标的分辨率是001，单片机C语言的浮点运算能精确到0000001，按照上面的公式算出的终点坐标，虽存在误差，但这个误差小于1，能够满足所要求的精确度。
3步进电机的变频调速
有关变频调速的概述31有关变频调速的概述
为满足变速的要求，早期的步进电机常采用直流主轴驱动系统。由于直流电动机存在体积大、恒功率调速范围窄、电刷易磨损、维护比较麻烦等缺点，而逐渐被交流主轴驱动系统所取代。目前，绝大多数步进电机均是鼠笼式交流异步配置矢量变频调速器的。鼠笼式交流异步电动机具有恒功率范围宽，体积小，结构简单，价格便宜，可靠性高等优点。但是在采用一般变频器调速时，其调速特性无法与直流电动机相比。因此采用矢量变换控制技术。目前，矢量变频已经是一项成熟技术，是对交流电动机调速控制的理想方法。其基本思想是通过复杂的坐标变换，把交流电动机模拟成直流电动机并进行控制，从而达到与直流电动机相似的调速性能，其恒转矩与恒功率调速之比约为1：3。步进电机驱动原理是通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进
2
f式旋转。切换是通过单片机输出脉冲信号来实现的。所以调节脉冲信号的频r