模块。（超声波检测，寻迹模块）
2电源模块：
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f电源模块即电池与电池盒，通过电池盒接通电路，输送电源来驱动小车跑。
3避障模块：
传感器模块对环境光线适应能力强，其具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围2～30cm，工作电压为33V5V。
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f4电机模块：
电机模块主要控制小车的中间两轮，从而控制小车的前进与后退。控制电机的转速也能控制小车的前进速度。
5电机驱动模块：
电机驱动模块使用ST公司的L298N作为主驱动芯片，具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点。电机驱动模块可以使用内置的78M05通过驱动电源部分取电工作，但是为了避免稳压芯片损坏，当使用
6
f大于12V驱动电压的时候，我们使用外置的5V逻辑供电。电机驱动模块使用大容量滤波电容，续流保护二极管，可以提高可靠性
原理图6最终方案：
利用驱动模块降压，接通51单片机，通过程序控制小车运动，通过避障改变运动轨迹，从而实现避障。
3系统程序
程序：i
cludereg51hdefi
eucharu
sig
edchar
7
fdefi
eui
tu
sig
edi
t定义全局变量sbitIN1P10sbitIN2P11sbitIN3P12sbitIN4P13sbitout1P25sbitout2P26voidru
ifout10out21IN11IN20IN30IN40elseifout11out21
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定义驱动引脚
定义避障引脚小车跑
小车右转
小车前进
fIN11IN20IN31IN40elseifout11out20IN10IN20IN31IN40elseifout10out20后转IN10IN21IN30IN40voidmai
9
小车左转
小车左
主函数
fwhile1ru
改程序是利用避障模块检测，若左边避障检测到，小车右转，右边检测到，小车左转，都没检测到，前进，都检测到，小车左后退。
4总结
智能避障小车软硬件配合要紧密，在硬件中，要把各个零件配合时要连接正确，否则有烧坏的可能，写程序时要注意步骤，要有思路，程序代码要记清，写程序时要认真，避免出现小失误。从做这辆小车以来，我学到了很多知识，也碰到了很多困难，但最终都克服了，只要有一颗不服输的心，我想信，困难只是暂时的，最后都会解决。
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f5参考文献
1郭惠，吴迅单片机册M例M
c语言程序射进完全自学手
电子工业出版社，2008101200电子工业出版社，20093145300
2王东锋，王会良，董冠强单片机c语r