丝杆转矩及推力计算：
TmFL2
其中
Tm：丝杆上驱动力矩
F：驱动力矩产生的轴向推力L：丝杆的螺距
惯量的折算：
惯量J0折算到电机轴上后的计算方法如下
JZ1J0Z0
Z1，Z0为齿轮齿数，也可为半径。
沿直线运动的物体，折算到轴的惯量：
JmL22
f各种惯量计算：细长杆，转轴在中心：
J1ml212
细长杆，转轴在一端：
1Jml23
f细环，轴在中心：
Jmr2
薄盘、圆柱，轴在中心：
J12mr2
f空心圆柱：
J1mr1r222
其中r1r2为内外圆半径。
球体，转动轴在中心：
J22mr5
f球壳，转轴在中心：
J22mr3
r为球壳中心半径
正文体：中心为中心轴：
fJ
12mL6
中心为棱边：
J22mL3
中心为对角线：
J3mL216
fr