三一文库www31doccom〔文献综述3000字〕
一前言部分
1前言
随着科学与技术的发展机械手的应用领域也不断扩大目前机械手不仅应用于传统制造业如采矿冶金石油化学船舶等领域同时也已开始扩大到核能航空航天医药生化等高科技领域以及家庭清洁医疗康复等服务业领
域中如水下机器人抛光机器人打毛刺机器人擦玻璃机器人高压线作业机器人服装裁剪机器人制衣机器人管
道机器人等特种机器人以及扫雷机器人作战机器人侦察
机器人哨兵机器人排雷机器人布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。机械手广泛应用于各行各业而且随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类
f生活其市场将繁荣兴旺。
2相关概念
机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动实现生产的机械化和自动化代替人在有害环境下的手工操作改善劳动条件保证人身安全因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。20世纪40年代后期美国在原子能实验中首先采用机械手搬运放射性材料人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后机械手逐步推广到工业生产部门用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。
二主题部分
1历史
它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的机械
f手研究始于20世纪中期随着计算机和自动化技术的发展特别是19xx年第一台数字电子计算机问世以来计算机取
得了惊人的进步向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展又为机器人的开发奠定了基础。另一方面核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下美国于19xx年开发了遥控机械手19xx年又开发了机械式
的主从机械手。
机械手首先是从美国开始研制的。19xx年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节利用人手对机器人进行动作示教机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。19xx年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型示教再现是19xx年美
国AM公司推r