大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于05100W的小功率控制系统。二、直流伺服电动机直流伺服电动机的结构和一般直流电动机一样，只是为了减小转动惯量而做得
f细长一些。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。也有永磁式的，即磁极是永久磁铁。通常采用电枢控制，就是励磁电压f一定，建立的磁通量Φ也是定值，而将控制电压Uc加在电枢上，其接线图如图6所示。
图6直流伺服电动机接线图直流伺服电动机的机构特性（
fT）和直流他励电动机一样，也用下式表示：
UcKEΦRaKEKTΦT图7是直流伺服电动机在不同控制电压下（Uc为额定控制电压）的机械特性曲线。由图可见：在一定负载转矩下，当磁通不变时，如果升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，降低电枢电压，转速就下降；当Uc＝0时，电动机立即停转。要电动机反转，可改变电枢电压的极性。
图7直流伺服电动机的
fT曲线直流伺服电动机和交流伺服电动机相比，它具有机械特性较硬、输出功率较大、不自转，起动转矩大等优点。
f交流的伺服电动机的原理
交流伺服电机的定子装有三相对称的绕组，而转子是永久磁极。当定子的绕组
中通过三相电源后，定子与转子之间必然产生一个旋转场。这个旋转磁场的转
速称为同步转速。电机的转速也就是磁场的转速。由于转子有磁极，所以在极
低频率下也能旋转运行。所以它比异步电机的调速范围更宽。而与直流伺服电
机相比，它没有机械换向器，特别是它没有了碳刷，完全排除了换向时产生火
花对机械造成的磨损，另外交流伺服电机自带一个编码器。可以随时将电机运
行的情况“报告”给驱动器，驱动器又根据得到的“报告”更精确的控制电机的运
行。由此可见交流伺服电机优点确实很多。可是技术含量也高了，价格也高了。
最重要是对交流伺服电机的调试技术提高了。也就是电机虽好，如果调试不好
一样是问题多多。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的UVW
三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈
信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
4什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？
答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收
到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电
动机两r