度控制一种是延时一种是定时。延时方法是在每次换向之后调用一个延时子程序待延时结束后再次执行换向这样周而复始就可发出一定频率的CP脉冲或换向周期。延时子程序的延时时间与换向程序所用的时间和就是CP脉冲的周期。该方法简单占用资源少全部由软件实现调用不同的子程序可以实现不同速度的运行但占用CPU时间长不能在运行时处理其他工作因此只适合较简单的控制过程。定时方法是利用单片机系统中的定时器定时功能产生任意周期的定时信号从而可方便地控制系统输出CP脉冲的周期。当定时器起动后定时器从装载的初值开始对系统及其周期进行加计数当定时器溢出时定时器产生中断系统转去执行定时中断子程序。将电机换向子程序放在定时中断服务程序中定时中断一次电机换向一次从而实现电机的速度控制。由于从定时器装载完重新起动开始至定时器申请中断止有一定的时间间隔造成定时时间增加。为了减少这种定时误差实现精确定时要对重装的计数初值作适当调整。调整的重装初值主要考虑两个因素一是中断响应所需的时间二是重装初值指令所占用的时间包括在重装初值前中断服务程序中的其他指令因素。综合这两个因素后重装计数初值的修正量取8个机器周期即要使定时时间缩短8个机器周期。用定时中断方式控制电动机变速时实际上是不断改变定时器装载值的大小。在控制过程中采用离散办法逼近理想升降速曲线。为了减
f少每步计算装载值的时间系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值固化在系统的ROM中系统在运行中用查表法查出所需的装载值这样可大幅减少占用CPU的时间提高系统的响应速度。其流程图如图4所示。
图4
加减速控制流程图
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步进电机驱动电路
步进电机驱动电路由专用芯片L297、L298组合而成。L297单片步进电机控制集成电路适用于双极性二相步进电机或四相单极性步进电机的控制与H桥式驱动芯片L298组合成完整的步进电机固定斩波频率的PWM恒流斩波驱动器。L297步进电机控制集成电路产生四相驱动信号用以控制双极性二相步进电机或四相单极性步进电机可以采用半步、二相励磁和单相励磁3种方式的切换。使用L297的突出特点是外部只需时钟、方向和工作方式3个输入信号同时L297自动产生电机励磁相序减轻了微处理器控制和编程负担。L297具有DIP20和SO202种封装形式可用来控制集成桥式驱动电路或分立元件组成的驱动电路。L297主要由译码器、固定斩波频率的PWM恒流斩波器2个以及输出逻辑控制组成。L298芯片是一种r