为偏差的差，而是直接用Kd乘以芯片输出数得到微分项D的数值。23PID参数的整定根据在实际当中作者的整定经验，先整定内环，再整定外环。最好能看曲线图，判别特征曲线，这样能够事半功倍。3结语采用串级PID控制后，以及对位置式PID算法进行改进后，四旋翼飞行器的稳定性得到了进一步的加强。参考文献1秦永元惯性导航M北京：科学出版社，20152刘金坤先进PID控制MATLAB仿真M北京电子工业出版社，20113白志刚自动调节系统解析与PID参数整定M北京：化学工业出版社，20124胡志强基于在线自优化PID算法的USV系统航向控制J机器人计算机测量与控制，20135刘峰四轴飞行器姿态控制系统设计J计算机测量与控制，20116杨明志，王敏四旋翼微型飞行器控制系统设计J计算机测量与控制，2008作者单位东莞职业技术学院电子工程系广东省东莞市523808
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