Kp、Ki及Kd）的在线自动修正。
2PID参数调整规则
式中：为系统误差，为系统误差变化量；为比例作用系数，影响系统响应速度和精度；为积分作用系数，影响系统稳态精度；为微分作用系数，影响系统动态特性。通常情况下，针对不同的和，，和的选择遵循以下原则：
（1）当较小时，为使系统具有较好的稳定性，与均应取得大些；同时，为避免系统在设定值附近出现振荡，较大时，取较小值；较小时，取值则较大。
（2）当处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，应取较小值；同时的取值对系统响应的影响较大，也应取较小值。
（3）当较大时，为使系统具有较好的动态性能，应取较小的与较大的。同时，为避免系统响应出现较大超调，应限制积分作用，通常取0。
模糊PID控制器的本质就在于通过模糊推理，根据不同的和，在线实时修订3个PID作用系数，即可制定出Δ、Δ和Δ的模糊控制规则。
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三、自适应模糊PID控制器设计
温度控制系统分为模糊PID控制区和直接控制区，控制温度接近目标温度达到一定误差限度（1℃≤≤1℃）时，启动模糊PID控制算法，使温度稳定在目标温度附近。当温度超过上述误差限度，采用直接控制算法。这样即保证了系统的稳定性又提高了系统的快速性。模糊控制系统采用二输入三输出模糊控制器，输入为温度误差和温度变化，输出为3个PID作用系数，和。
1、模糊PID软件设计流程简述（模糊PID算法的程序流程图见图3所示）
2、模糊PID软件仿真曲线
根据大量的理论依据和实践，得出实际系统的近似数学模型，通过在PC机上编程分别得出常规PID和模糊PID系统曲线图，如图4（a）和（b）所示。
从图中看出模糊PID温度调节系统对于温室温度的变化调节更加平稳，显示了很好的控制效果。具体表现为变频器的频率上升和下降更为平稳，基本没有出现过采用传统PID时频率的跳跃式上升和下降情况。
从性能比较结果表1中可以清楚的看到模糊PID的优势。
五、结语
系统所采用的自适应模糊PID控制器与传统的PID控温技术相比，使系统的运行费用大大降低，并可节省大量的人力资源，有效地避免了人工操作的主观性和随意性，提高了环境测控的精度和效率。温度控制过程中，把模糊控制理论与技术应用于温度监控与调节中，非常适合于非线性控制，且系统可以在线自整定PID参数，控制超调量小，鲁棒性好，对系统参数变化不敏感，系统可根据任意的控制规则、等级数、隶属值得出模糊控制总表，并自动实时地进行监测和调节，达到r