导系统的商用扫地机器人。机器人的“眼睛”是其顶端的激光雷达通过对房间的激光扫描生成房间内部3D数字地图并能并能不断根据家具位置变化来更新地图。有了精准的定位和数字地图采用“S”形路径规划方式能够无任何碰撞地清洁地面一次覆盖率达到90以上即使是在很难到达的边角区域以其独特的“D”形结构也能轻松清扫2。
图3NeatoXV21扫地机器人
122国内研究现状国产服务机器人方面，小米公司扫地机器人3，苏州科沃斯4、苏州地贝等产品水平已经与Roomba扫地机器人相近，其产品包含了机器人定位、机器人感应、驱动、路径规划等关键技术，而且还有许多其它国产自动扫地机技术较差，是市场低端产品，勉强混进国内低端产品市场，一方面，这是因为国内的机器人技术起步比国外晚很多，另一方面，由于大部分地区消费水平限制使得自动扫地机在中国的市场接受度还不高5。
图4小米扫地机器人
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f毕业设计开题报告
科沃斯扫地机器人是卖的比较火的一款产品，科沃斯在家庭扫地机器人行业站领先地位，因为每销售三台扫地机器人就有两台是科沃斯的。科沃斯地宝时最常用的扫地机器人，它适用于家庭、办公区、及娱乐场所以及其它一些人员不便进入的地方，它是一个集自动清扫和智能一体的地面清扫机器人，整个清扫过程不需要人的插手，还有定点清扫、自动清扫、延边清扫、精扫四种工作形式可选。科沃斯扫地机器人利用蜗轮系统提高清扫的动力，从而使机器人打扫房间质量有保障，具有防撞防跌落的功能，及自主充电功能。现已面世的有5系、6系、7系、以及9系等多种产品，地宝可以工作在如地板、瓷砖、地砖、短毛地毯等任何硬质地面6。
图5科沃斯扫地机器人
13扫地机器人的组成结构131整体布局机器人的结构主要由感知机构、移动机构、吸尘机构以及车体组成机器人的前轮
采用差动式驱动后轮采用随动轮。基于机构和控制的复杂性机器人使用圆形状结构圆形状结构的最大优势就是控制起来简单运动起来不易和障碍物发生碰撞。车体前端两侧采用两个光电传感器这样就有四种组合方式也就是有四种状态这样就可以识别一切障碍物不会有盲点7。
132移动机构移动系统是由两个伺服电机以及相应的驱动组成两个伺服电机分别带动两个后轮而后轮则采用随动轮这样就带动吸尘系统前行。后轮采用随动轮而不是双轮这样做可以很好的加强了小车转弯的灵活性。通过改变控制系统输出的PWM占空比可对两个伺服电机实现较高精度的调速。对两个伺服电机输出r